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2019/04/30

プログラミング講座(183) ロボットの制御

今回はアニメはちょっと小休止。タミヤの CAM-PROGRAM ROBOT というキットを買ったのでいろいろやってみました。最初はキットを説明書のとおりに作って動かしてみました。プログラムバーにカムを差し込むことで左右のステアリングレッグが出てきてキャタピラを浮かせる仕組みになっています。一連の写真や動画をインスタグラムにアップロードしました。

次に micro:bit 用モータードライバ拡張基板 DFROBOT-DFR0548 とタミヤの単三電池ボックス×2を購入し、CAM-PROGRAM ROBOT の一部を作り換えました。組み換えにはサヌキテックネットのこちらのサイトを参考にしました。

micro:bit 互換の chibi:bit と micro:bit を1台ずつ持っていたので、chibi:bit を CAM-PROGRAM ROBOT の制御用、micro:bit を無線制御用に使いました。受信(chibi:bit)側のプログラムをこちらに、送信(micro:bit)側のプログラムをこちらに公開しました。どちらも Microsoft MakeCode エディターを使いました。

Small Basic のプログラムは WMF008-1 として発行しました。20cm x 20cm の正方形を描くように進みます。その後マニュアルで操作できます。

受信側のプログラムでは配列を入出力バッファとして無制限に使う仕様になっているためか、chibi:bit がエラー表示をすることがあります。改良版ができたらまたコメント欄にお知らせします。

ちなみに下図はロボットとは関係ないですが最近書き直した micro:bit の絵を表示するプログラム GMT047-1 です。

Microbit03

【図183 micro:bit

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